負のオブジェクト ID はシステムオブジェクト、正のオブジェクト ID はユーザオブジェクトを表す。 (-4)～0 のオブジェクト ID は予約されており、システムが利用するオブジェクトが割り当てられている場合を除いては、利用できない。

システムオブジェクトをアクセスする権利を持つのは、タスク独立部実行中、準タスク部実行中、システムタスク ( タスク ID が負のオブジェクト ) 実行中およびリングレベル 0 で動作しているユーザタスク実行中においてである ( タスクのリングレベルについては、「cre_tsk」の項を参照 )。 μITRON3.0 仕様の規定との違いは、正の ID のユーザタスクであっても、リングレベル 0 で動いている場合には、システムタスクと同じアクセス権を持っていることである。システムオブジェクトをアクセスする権利を持たない環境から、システムオブジェクトをアクセスするシステムコールを発行した場合、 E_OACVエラーとなる。

3.2 優先度値

(-4)～0 の優先度は予約されており、利用できない。

3.3 時間パラメータ

I-right/V では、時間を表すパラメータ (SYSTIME, CYCTIME, ALMTIME, DLYTIME, TMO 型のもの) の時間の単位は1ミリ秒です。
ただし、時間の分解能は10ミリ秒です。

3.4 エラーチェック

I-right/V では、カーネルが以下のエラーを報告することはない。

`E_SYS`	システムエラー
`E_INOSPT`	ITRON/FILE での未サポート機能
`E_MACV`	メモリアクセス不能、メモリアクセス権違反
`EN_????`	接続機能に関するエラー

また、パラメータとしてポインタを渡すシステムコールに対して、存在しないメモリ番地をアクセスするようなポインタを渡した場合は、エラーとしては検出されない。この場合、システムダウンとなる。

同様に、非常駐メモリの番地をパラメータとすることはできない。ページアウトされていた場合、メモリが存在しない場合と同じことになり、システムダウンとなる。

参考 :: BTRON システムコールにおいては、この限りではない。存在しないメモリを指定した場合は、エラーとして検出される。また、非常駐メモリも正しく処理される。システムダウンとなることはない。

3.5 準タスク部

準タスク部とは、タスクのコンテキストを持ちながらハンドラを実行している状態のことをいう。
準タスク部実行中は、タスクディスパッチが可能であり、遅延割込みの原則は準タスク部には適用されない。また、準タスク部の中から、自タスクを待ち状態にするシステムコールを発行することができる。

I-right/V では、準タスク部になるのは、拡張 SVC ハンドラ実行中のみである (ただし、タスク独立部から呼び出された拡張SVCハンドラ実行中は、準タスク部ではなく、タスク独立部であると扱われる)。将来的に接続機能がサポートされる場合、接続機能をサポートするシステムコールは準タスク部で実現されることになる。そのため、準タスク部で実現されている拡張 SVC や接続機能をサポートするシステムコールに対しては、システムコールの不可分性は適用されない。

3.6 タスク、ハンドラの起動インタフェース

3.6.1 タスク起動インタフェース

タスク起動のコンベンションは、 C 言語の関数呼び出しのコンベンションと同じになっている。 μITRON3.0 仕様ではタスクの起動パラメータはスタートコード (stacd) のみであるが、 I-right/V ではタスク拡張情報(exinf) もパラメータとして渡される。

タスクを C 言語で記述する時は、

    void    task_entry(INT stacd, VP exinf)

の形で書く。拡張情報が必要ない場合は、VP exinf は省略できる。
タスクを終了する場合は、ext_tsk ないしは exd_tsk を用いる。単に return した場合の動作は保証されない。

3.6.2 タイマハンドラ (周期起動ハンドラ、アラームハンドラ)

タイマハンドラの起動は、 C 言語の関数呼び出しのコンベンションと同じになっている。 μITRON3.0 仕様では、タイマハンドラに渡されるパラメータはないが、 I-right/V ではタイマハンドラの拡張情報が渡される。

タイマハンドラを C言語で記述する時は、

    void    timer_handler(VP exinf)

の形で書く。拡張情報が必要ない場合は、 VP exinfは省略できる。タイマハンドラから戻る際は、単に return する。

3.6.3 拡張SVCハンドラ

拡張 SVC ハンドラについては、 6.8 def_svc() を参照のこと。

3.6.4 割込みハンドラ

割込みハンドラについては、 6.9 def_int() を参照のこと。

3.7 タスク独立部から発行できるシステムコール

μITRON3.0 仕様では、タスク独立部から発行できるシステムコールはインプリメント依存としているが、 I-right/V では、仕様書で明示的に発行できないとされているシステムコールに加えて、以下に挙げるシステムコールをタスク独立部から呼び出すことはできない。これ以外のシステムコールは、すべてタスク独立部から呼び出すことができる。

他タスク強制終了(ter_tsk)
ランデブ用ポート生成・削除機能 (cre_por, del_por, vcre_por)
タスクのレジスタ内容の設定・参照 (vset_reg, vget_reg)

ter_tsk をタスク独立部から呼び出せるように改造することも可能であるが、有用性とオーバーヘッドを比べた場合に、それほどメリットはない。
また将来的には、cre_???、del_???、一部のdef_???、一部のref_??? などのシステムコールをタスク独立部から呼ぶことを禁止するかもしれない。

μITRON3.0 仕様で認められているタスク独立部からシステムコールを呼ぶ場合に i???_??? の名称を用いるという方法は採用していない。

第4章システムコール

以下では、各システムコールの仕様について、 μITRON3.0 仕様でインプリメント依存となっている部分、および I-right/V での拡張機能を中心に述べる。

4.1 タスク管理機能

cre_tsk

タスク生成

システムスタックのサイズは、システム全体で固定したデフォルト値を用いる方法と、 cre_tsk でタスク毎に指定する方法がある。前者の方法では、システムスタックサイズとして 2032(=2048-16) バイトを使用する。タスク毎に指定する場合は、タスク属性に TA_SSTKSZ を設定し、 T_CTSK構造体の sstksz フィールドに指定するサイズを入れる。この場合、指定したシステムスタックのサイズが1024バイトよりも小さい場合には、 E_PAR エラーになる。
```
    #define TA_SSTKSZ 0x00010000    /* システムスタックサイズを指定 */
```
タスクをどのリングレベルで実行するかは、次の方法で決める。
タスク ID が負の場合には、そのタスクはシステムタスクであると考えてリングレベル 0 で実行する。正の場合には、以下のタスク属性により、どのリングレベルで実行するかを指定することができる。
```
#define TA_RNG0     0x00000000  /* リングレベル0 で動作させる */
#define TA_RNG1     0x01000000  /* リングレベル1 で動作させる */
#define TA_RNG2     0x02000000  /* リングレベル2 で動作させる */
#define TA_RNG3     0x03000000  /* リングレベル3 で動作させる */
```
タスク属性に TA_HLNG を指定しても、実際には何もしない。
タスクをリングレベル 0 で動かす場合には、ユーザスタックとシステムスタックは区別されない。この場合、両者のサイズを加えたサイズのスタック領域が確保される。
ユーザスタックおよびシステムスタックの領域は、 cre_tsk 実行時に、システムメモリプールから取られる。取れない場合には、E_NOMEM エラーとなる。
ユーザスタックのサイズに 0 を指定した場合、カーネルはユーザスタックエリアを確保しない。ユーザが自分でスタック領域を決めたい場合には、この方法を使う。

del_tsk

タスク削除

なし

sta_tsk

タスク起動

I-right/V では、タスクの優先度は、タスク起動時ではなく、タスク生成時およびタスク終了時に、タスク起動時優先度に設定される。

ext_tsk

自タスク終了

ext_tsk が検出する E_CTX エラーは、システムログに記録される。
タスク独立部から ext_tsk を呼び出した場合は、システムダウンする。
優先度継承セマフォ機能を用いている場合には、タスクの終了によって、獲得している優先度継承セマフォが自動的に解放される場合がある。詳しくは、「優先度継承セマフォ機能の仕様」を参照のこと。

exd_tsk

自タスクの終了と削除

exd_tsk が検出する E_CTX エラーは、システムログに記録する。タスク独立部から exd_tsk を呼び出した場合、システムダウンする。
優先度継承セマフォ機能を用いている場合には、タスクの終了によって、獲得している優先度継承セマフォが自動的に解放される場合がある。詳しくは、「優先度継承セマフォ機能の仕様」を参照のこと。

ter_tsk

他タスク強制終了

I-right/V では、ter_tsk をタスク独立部から呼び出すことはできない。呼び出した場合、E_CTX エラーになる。
優先度継承セマフォ機能を用いている場合には、タスクの終了によって、獲得している優先度継承セマフォが自動的に解放される場合がある。また、タスクの強制終了によって待ち状態が解除されるのに伴って、他のタスクの優先度が変更される場合がある。詳しくは、「優先度継承セマフォ機能の仕様」を参照のこと。

dis_dsp

ディスパッチ禁止

なし

ena_dsp

ディスパッチ許可

なし

chg_pri

タスク優先度変更

tskpri として TSK_INI を指定して、タスク起動時優先度に戻す機能をサポートしている。
I-right/V では、 DORMANT 状態のタスクに対してこのシステムコールを発行し、タスク起動直後の優先度を設定することができる。タスクの優先度は、タスク生成時およびタスク終了時に、タスク起動時優先度に設定される。そのため、このシステムコールが E_OBJ エラーを返すことはない。
優先度継承セマフォ機能を用いている場合には、指定した以外のタスクの優先度も変更される場合がある。詳しくは、「優先度継承セマフォ機能の仕様」を参照のこと。

rot_rdq

タスクのレディキュー回転

タスク独立部から tskpri = TPRI_RUN を指定して rot_rdq を発行することが可能である。この場合、レディキュー中の最高優先度のタスクを含むレディキューを回転させる。
自タスクが属するレディキューを回転させた場合でも、ディスパッチ禁止の設定や、割込みがかかるタイミング等の要因により、自タスクが同じ優先度のタスク中の最後に移動するとは限らない。自タスクを同じ優先度のタスク中の最後に移動させたい場合は、 chg_priを使って自タスクの優先度を現在値に設定しなおす方法が確実である。

rel_wai

他タスクの待ち状態解除

優先度継承セマフォ機能を用いている場合には、タスクの待ち状態が解除されるのに伴って、他のタスクの優先度が変更される場合がある。詳しくは、「優先度継承セマフォ機能の仕様」を参照のこと。

get_tid

自タスクのタスクID参照

なし

ref_tsk

タスク状態参照

以下のインプリメント依存の情報が参照できる。

tskwait 待ち要因

wid 待ちオブジェクトID

wupcnt 起床要求キューイング数

suscnt SUSPEND 要求ネスト数
CPU がコンテキストを持っているタスクを RUN 状態であるとする。つまり、RUN 状態のタスクは、タスクディスパッチにより切り替わることになる。そのため、遅延ディスパッチの原則やディスパッチの禁止によりディスパッチが遅延されている間は、ディスパッチ前のタスクが RUN 状態となる。
例えば、割込みハンドラから RUN 状態のタスクに対して sus_tsk を発行した後に、同じハンドラ内でそのタスクの状態を ref_tsk で参照した場合、発行した sus_tsk によりタスクが強制待ち状態に移行する場合にも、遅延ディスパッチの原則により ref_tsk は tskstatに TTS_RUN を返す。
tskwait が (TTW_CAL|TTW_RDV) になることはない。

4.2 タスク付属同期機能

sus_tsk

他タスクを強制待ち状態へ移行

SUSPEND 要求のネストの機能をサポートしている。ネスト回数の制限値は、INT型で表現できる最大値である。

rsm_tsk

強制待ち状態のタスクを再開

frsm_tsk

強制待ち状態のタスクを強制再開

RUN、READY 状態のタスクが sus_tsk により SUSPEND 状態になった後、rsm_tsk, frsm_tsk によって実行を再開した場合、レディキューの該当優先度の最後に入る。

slp_tsk

自タスクを起床待ち状態へ移行

tslp_tsk

自タスクを起床待ち状態へ移行(タイムアウト有)

tslp_tskではtmout = 0 で呼び出すことにより、slp_tsk に対するポーリングを行うことができる。

wup_tsk

他タスクの起床

起床要求のキューイング数の制限値は、 INT型で表現できる最大値である。

can_wup

他タスクの起床要求を無効化

なし

4.3 同期・通信機能

cre_sem

セマフォ生成

セマフォ属性として、待ちタスクの優先度順のキューイング (TA_TPRI) をサポートしている。
isemcnt と maxcnt を指定する機能をサポートしている。

del_sem

セマフォ削除

なし

sig_sem

セマフォ資源返却

セマフォの最大値(maxcnt) をチェックする機能をサポートしている。

wai_sem

セマフォ資源獲得

pwai_sem

セマフォ資源獲得(ポーリング)

twai_sem

セマフォ資源獲得(タイムアウト有)

なし

ref_sem

セマフォ状態参照

待ちタスクがある場合、wtsk には待ち行列の先頭のタスクの ID を返す。

cre_flg

イベントフラグ生成

イベントフラグ属性として、複数タスクの待ちを許すイベントフラグ (TA_WMUL) をサポートしている。

del_flg

イベントフラグ削除

なし

set_flg

イベントフラグのセット

clr_flg

イベントフラグのクリア

なし

wai_flg

イベントフラグ待ち

pol_flg

イベントフラグ待ち(ポーリング)

twai_flg

イベントフラグ待ち(タイムアウト有)

なし

ref_flg

イベントフラグ状態参照

待ちタスクがある場合、 wtsk には待ち行列の先頭のタスクの ID を返す。

cre_mbx

メイルボックス生成

メイルボックス属性として、待ちタスクの優先度順のキューイング (ta_tpri) およびメッセージの優先度順のキューイング (ta_mpri) をサポートしている。
メイルボックスは線形リストによって管理しているため、リングバッファの大きさを指定するための bufcnt は使わない。

del_mbx

メイルボックス削除

なし

snd_mbx

メイルボックスへの送信

メイルボックスは線形リストによって管理されているため、メッセージの先頭に、カーネルが使用するリンクおよびメッセージ優先度を入れるためのヘッダ領域が必要である(あわせて8バイト)。
同じ理由により、E_QOVR エラーは起こらない。

rcv_msg

メイルボックスから受信

prcv_msg

メイルボックスから受信(ポーリング)

trcv_msg

メイルボックスから受信(タイムアウト有)

メイルボックスは線形リストによって管理されているため、メッセージの先頭に、カーネルが使用するリンクおよびメッセージ優先度を入れるためのヘッダ領域が必要である(あわせて8バイト)。

ref_mbx

メイルボックス状態参照

待ちタスクがある場合、wtsk には待ち行列の先頭のタスクの ID を返す。

4.4 拡張同期・通信機能

cre_mbf

メッセージバッファ生成

メッセージバッファ属性として、待ちタスクの優先度順のキューイング (TA_TPRI) をサポートしている。
メッセージバッファのサイズ (bufsz) は、大きい方に丸められる。丸める単位は、INT型のデータ1つ分のサイズ (4バイト) である。
メッセージの最大長 (maxmsg) が負または 0 の場合、E_PARエラーになる。
メッセージバッファの領域は、cre_mbf実行時に、システムメモリプールから取られる。取れない場合には、E_NOMEMエラーとなる。
システムログ用の mbfid = (-4) のメッセージバッファをサポートしている。システムログ用のメッセージバッファは、ユーザタスク ( リングレベル 0 で動いている場合を除く ) からアクセスすることはできない。システムログ用メッセージバッファに送られたメッセージを処理するために、ログタスクを用意する。

del_mbf

メッセージバッファ削除

なし

snd_mbf

メッセージバッファへ送信

psnd_mbf

メッセージバッファへ送信(ポーリング)

tsnd_mbf

メッセージバッファへ送信(タイムアウト有)

psnd_mbf および tsnd_mbf (tmout = TMO_POL) を、タスク独立部ないしはディスパッチ禁止状態から実行することができる。
メッセージは、バッファ中では INT 型のデータ 1 つ分のサイズ (4バイト) を単位に大きい方に丸めたサイズの領域を占有する。さらに、メッセージを 1 つ送信する度に、管理用のエリアとして、 INT 型のデータ 1 つ分のエリアがメッセージバッファから取られる。 ref_mbf で参照できる空きバッファのサイズ (frbufsz) は、これらの分も減少することになる。
タスクがメッセージ送信待ちの行列を作った場合に、待ち行列の中では後方にあっても、送信しようとするメッセージサイズが小さく、メッセージバッファの残り領域に入るならば、後方のタスクが優先される。そのため、送信待ち行列は、厳密には FIFO にはならない。

rcv_mbf

メッセージバッファから受信

prcv_mbf

メッセージバッファから受信(ポーリング)

trcv_mbf

メッセージバッファから受信(タイムアウト有)

メッセージバッファからの受信によって、複数のタスクが同時にメッセージ送信可能となり待ち解除される場合、メッセージバッファ中でのメッセージの順序および待ち解除後のレディキュー中のタスクの順序については、元のメッセージバッファ送信待ち行列中での順序を保存する。

ref_mbf

メッセージバッファ状態参照

待ちタスクがある場合、 wtsk, stsk には待ち行列の先頭のタスクの ID を返す。

cre_por

ランデブ用のポート生成

呼出メッセージの最大長 (maxcmsg)、返答メッセージの最大長 (maxrmsg) が負または 0 の場合、E_PAR エラーとなる。
I-right/V では、cre_por をタスク独立部から呼び出すことはできない。呼び出した場合、E_CTX エラーとなる。

del_por

ランデブ用のポート削除

I-right/V では、del_por をタスク独立部から呼び出すことはできない。呼び出した場合、E_CTX エラーとなる。

cal_por

ポートに対するランデブの呼出

pcal_por

ポートに対するランデブの呼出(ポーリング)

tcal_por

ポートに対するランデブの呼出(タイムアウト有)

なし

acp_por

ポートに対するランデブ受付

pacp_por

ポートに対するランデブ受付(ポーリング)

tacp_por

ポートに対するランデブ受付(タイムアウト有)

なし

fwd_por

ポートに対するランデブ回送

なし

rpl_rdv

ランデブ返答

I-right/V では、ランデブ応答メッセージの長さを 0 にすることができる。

ref_por

ポート状態参照

待ちタスクがある場合、 wtsk、atsk には待ち行列の先頭のタスクの ID を返す。

4.5 割込み管理機能

def_int

割込みハンドラ定義

外部割込以外の例外に対してもハンドラを設定できるが、例外は周辺核 (BTRON) で管理しているので、特別な理由がない限り例外のハンドラを定義してはならない。

ret_int

割込みハンドラから復帰

割込みハンドラからは、 C 言語の return や関数の最後で自動的に復帰できるため、 ret_int はサポートしない。他のシステムとの互換性のためにret_intが必要になる場合は、以下の定義により代用できる(C言語の場合)。
```
    #define ret_int()   { return; }
```
6.9 def_int() もあわせて参照のこと。

ret_wup

割込みハンドラ復帰とタスク起床

割込みハンドラからは、 C言語の return や関数の最後で自動的に復帰できるため、 ret_wupはサポートしない。他のシステムとの互換性のために ret_wup が必要になる場合は、以下の定義により代用できる (C言語の場合)。
```
    #define ret_wup(tskid)  { wup_tsk(tskid); return; }
```

loc_cpu

割込みとディスパッチの禁止

なし

unl_cpu

割込みとディスパッチの許可

なし

dis_int

割込み禁止

ディスパッチを許可したまま割込みを禁止するには、周辺チップを操作する必要がある。周辺チップの操作は、CPU ばかりでなく、ハードウェア構成に大きく依存するため、このシステムコールはサポートしない。

ena_int

割込み許可

ディスパッチを許可したまま割込みを禁止するには、周辺チップを操作する必要がある。周辺チップの操作は、CPU ばかりでなく、ハードウェア構成に大きく依存するため、このシステムコールはサポートしない。

chg_ims

割込みマスク変更

I-right/Vではサポートしていない。

ref_ims

割込みマスク参照

I-right/Vではサポートしていない。

4.6 メモリプール管理機能

メモリは周辺核 ( BTRON メモリー管理 ) で管理されているため、 I-right/V にはメモリプール管理機能はない。

cre_mpl

可変長メモリプール生成

可変長メモリプール属性 (mplatr) として、待ちタスクの優先度順のキューイング (TA_TPRI) をサポートしている。
可変長メモリプールの管理アルゴリズムとして、 first-fit をサポートしている。
タスクがメモリ獲得待ちの行列を作った場合に、待ち行列の中では後方にあっても、要求ブロックサイズが小さく、メモリプールからすぐにブロックが獲得できるならば、後方のタスクが優先される ( つまり、ITRON2 の TA_CNT に相当)。そのため、メモリ獲得待ち行列は、厳密には FIFO ないしは優先度順にはならない。
メモリプール全体のサイズ (mplsz) は、大きい方に丸められる。丸める単位は、ポインタ 4 つ分のサイズ ( 16 バイト ) である。
可変長メモリプールの領域は、cre_mpl 実行時に、システムメモリプールから取られる。取れない場合には、 E_NOMEM エラーとなる。
システム用の mplid = (-4) のメモリプールをサポートしている。システム用メモリプールを生成、削除することはできないが、メモリブロックの獲得、返却、メモリプールの状態参照をすることはできる。 ( μITRON3.0仕様では、メモリプールの状態参照のみできることになっている )。

del_mpl

可変長メモリプール削除

なし

get_blk

可変長メモリブロック獲得

pget_blk

可変長メモリブロック獲得 (ポーリング)

tget_blk

可変長メモリブロック獲得 (タイムアウト有)

pget_blk および tget_blk(tmout =TMO_POL) を、タスク独立部ないしはディスパッチ禁止状態から実行することができる。
メモリブロックサイズ (blksz) は、大きい方に丸められる。丸める単位は、ポインタ 2 つ分のサイズ (8バイト) である。
可変長メモリブロックを 1 つ獲得する度に、管理用のエリアとして、ポインタ 2 つ分のエリア ( TRON仕様チップの場合は、8 バイト ) がメモリプールから取られる。さらに、残りエリアの管理の都合で、さらにポインタ 2 つ分のエリアが取られる場合もある。 ref_mpl で参照できる空き領域の合計サイズ ( frsz ) からは、これらの管理エリアの分も減少することになる。

rel_blk

可変長メモリブロック返却

メモリブロックの返却によって、複数のタスクが同時にメモリを獲得し待ち解除される場合、待ち解除後のレディキュー中のタスクの順序については、元のメモリプール待ち行列中での順序を保存する。

ref_mpl

可変長メモリプール状態参照

待ちタスクがある場合、wtsk には待ち行列の先頭のタスクの ID を返す。
ref_mplは、最大空き領域のサイズを求めるためにメモリプール全体をスキャンする。そのため、実行効率がかなり悪くなるので、デバッグ目的以外には使わない方がよい。
システム用メモリプールの状態をユーザタスク ( リングレベル 0 で動いている場合を除く ) から参照することはできない ( μITRON3.0 仕様では、ユーザタスクからも状態参照できることになっている )。

cre_mpf

固定長メモリプール生成

固定長メモリプール属性として、待ちタスクの優先度順のキューイング (TA_TPRI) をサポートしている。
固定長メモリブロックサイズ (blksz) は、大きい方に丸められる。丸める単位は、ポインタ 1つ分のサイズ(4バイト) である。
固定長メモリプールの領域は、cre_mpf 実行時に、システムメモリプールから取られる。取れない場合には、E_NOMEM エラーとなる。

del_mpf

固定長メモリプール削除

なし

get_blf

固定長メモリブロック獲得

pget_blf

固定長メモリブロック獲得 (ポーリング)

tget_blf

固定長メモリブロック獲得 (タイムアウト有)

pget_blf および tget_blf(tmout = TMO_POL) を、タスク独立部ないしはディスパッチ禁止状態から実行することができる。

rel_blf

固定長メモリブロック返却

なし

rel_mpf

固定長メモリプール状態参照

待ちタスクがある場合、wtsk には待ち行列の先頭のタスクの ID を返す。

4.7 時間管理機能

set_tim

システムクロック設定

なし

get_tim

システムクロック参照

なし

dly_tsk

タスク遅延

なし

def_cyc

周期起動ハンドラ定義

cycnoとしては、 1 からシステム構成設定ファイル中で設定した値までが使える。それ以外の値を指定した時は、E_PAR エラーとなる。
周期起動ハンドラ属性 (cycatr) に TA_HLNG を指定しても、実際には何もしない。
ハンドラ内では最小限の処理のみ行って、残りの処理はタスクに任せるように作るべきである。

act_cyc

周期起動ハンドラ活性制御

cycnoとしては、 1 からシステム構成設定ファイル中で設定した値までが使える。それ以外の値を指定した時は、E_PAR エラーとなる。

ref_cyc

周期起動ハンドラ状態参照

cycnoとしては、 1 からシステム構成設定ファイル中で設定した値までが使える。それ以外の値を指定した時は、E_PAR エラーとなる。

def_alm

アラームハンドラ定義

almno としては、 1 からシステム構成設定ファイル中で設定した値までが使える。それ以外の値を指定した時は、E_PARエラーとなる。
アラームハンドラ属性 (almatr) に TA_HLNG を指定しても、実際には何もしない。
アラームハンドラは、ハンドラ起動の時点 (厳密には起動する直前) で、自動的に定義解除される。
ハンドラ内では最小限の処理のみ行って、残りの処理はタスクに任せるように作るべきである。

ref_alm

アラームハンドラ状態参照

almno としては、 1 からシステム構成設定ファイル中で設定した値までが使える。それ以外の値を指定した時は、E_PARエラーとなる。

ret_tmr

タイマハンドラから復帰

タイマハンドラからは、 C言語の return や関数の最後で自動的に復帰できるため、 ret_tmr はサポートしない。他のシステムとの互換性のために ret_tmr が必要になる場合は、以下の定義により代用できる (C言語の場合)。
```
    #define ret_tmr()   { return; }
```

4.8 システム管理機能

get_ver

バージョン参照

現バージョンで参照される情報は以下の通りである。

`maker`	OS製造メーカ	`0x0012`	パーソナルメディア株式会社
`id`	OS形式番号	`0x0000`
`spver`	仕様書バージョン番号	`0x5302`	μITRON, Ver.3.02
`prver`	OS製品バージョン番号	`0xXYYZ`	Release X.YY.Z
`prno`	製品管理情報	0....0
`cpu`	CPU情報	0x0063	i386 以後の互換プロセッサ
`var`	バリエーション	0xc000	レベルE

ref_sys

システム状態参照

準タスク部実行中の場合は、sysstatに TTS_QTSKが返る。また、準タスク部でディスパッチ禁止中の場合は (TTS_QTSK|TTS_DDSP)、準タスク部で割込みおよびディスパッチ禁止中の場合は (TS_QTSK|TTS_LOC) が返る(I-right/V での拡張機能)。
整理すると、sysstat は次のような値をとる。

TTS_TSK 0

TTS_TSK|TTS_DDSP 1

TTS_TSK|TTS_LOC 3

TTS_QTSK 8

TTS_QTSK|TTS_DDSP 9

TTS_QTSK|TTS_LOC 11

TTS_INDP 4
runtskid には、現在 RUN 状態にあるタスクの IDが返る。 ( RUN 状態の定義については、「ref_tsk」の項を参照)。 RUN 状態のタスクがない場合には、FALSE が返る。
schedtskidには、実行すべきタスクの ID が返る。実行すべきタスクとは、スケジューリングの結果 RUN状態にすべきとされたタスクで、遅延ディスパッチの原則やディスパッチが禁止されている状態があるために、現在 RUN 状態になっているタスクと一致するとは限らない。実行可能なタスクがない場合には、FALSE が返る。

ref_chg

コンフィグレーション情報参照

なし

def_svc

拡張SVCハンドラ定義

s_fncd としては、 1 からシステム構成設定ファイル中で設定した値までが使える。それ以外の値を指定した時は、E_PAR エラーとなる。
pk_dsvc = NADR とした場合には、前に定義した拡張 SVC ハンドラの定義解除を行う。既に定義済みの拡張機能コードに対して、拡張 SVC ハンドラを再定義することができる。その際に、あらかじめ定義解除しておく必要はない。
拡張SVCハンドラ属性 (svcatr) に TA_HLNG を指定しても、実際には何もしない。

def_exc

例外ハンドラ定義

サポートしない。

4.9 ネットワークサポート機能

サポートしない。

4.10 ID自動割当機能

	vcre_tsk
タスク生成 (ID自動割当)	(機能コード: -241)

【パラメータ】

T_CTSK* pk_ctsk     タスク生成情報

【リターンパラメータ】

ER      ercd        生成したタスクのID, エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vcre_tsk(T_CTSK *pk_ctsk);

【解説】

ID 番号を指定せずにタスクを生成し、生成したタスクの ID (必ず正の値) をercd に返す。 ercdが負の場合は、エラーコードを表す。割り当て可能な ID がない場合、EV_FULL エラーとなる。その他については、cre_tsk と同じである。

	vcre_sem
セマフォ生成 (ID自動割当)	(機能コード: -242)

【パラメータ】

T_CSEM* pk_csem     セマフォ生成情報

【リターンパラメータ】

ER      ercd        生成したセマフォのID, エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vcre_sem(T_CSEM *pk_csem);

【解説】

ID番号を指定せずにセマフォを生成し、生成したセマフォの ID (必ず正の値) を ercd に返す。 ercd が負の場合は、エラーコードを表す。割り当て可能な ID がない場合、EV_FULL エラーとなる。その他については、cre_sem と同じである。

	vcre_flg
イベントフラグ生成 (ID自動割当)	(機能コード: -243)

【パラメータ】

T_CFLG* pk_cflg     イベントフラグ生成情報

【リターンパラメータ】

ER      ercd        生成したイベントフラグのID, エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vcre_flg(T_CFLG *pk_cflg);

【解説】

ID番号を指定せずにイベントフラグを生成し、生成したイベントフラグの ID (必ず正の値) を ercd に返す。 ercd が負の場合は、エラーコードを表す。割り当て可能な ID がない場合、EV_FULL エラーとなる。その他については、cre_flg と同じである。

	vcre_mbx
メイルボックス生成 (ID自動割当)	(機能コード: -244)

【パラメータ】

T_CMBX* pk_cmbx     メイルボックス生成情報

【リターンパラメータ】

ER      ercd        生成したメイルボックスのID, エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vcre_mbx(T_CMBX *pk_cmbx);

【解説】

ID番号を指定せずにメイルボックスを生成し、生成したメイルボックスの ID (必ず正の値) を ercd に返す。 ercd が負の場合は、エラーコードを表す。割り当て可能な ID がない場合、 EV_FULL エラーとなる。その他については、cre_mbx と同じである。

	vcre_mbf
メッセージバッファ生成 (ID自動割当)	(機能コード: -245)

【パラメータ】

T_CMBF* pk_cmbf     メッセージバッファ生成情報

【リターンパラメータ】

ER      ercd        生成したメッセージバッファのID, エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vcre_mbf(T_CMBF *pk_cmbf);

【解説】

ID番号を指定せずにメッセージバッファを生成し、生成したメッセージバッファの ID (必ず正の値) を ercd に返す。 ercd が負の場合は、エラーコードを表す。割り当て可能な ID がない場合、EV_FULL エラーとなる。その他については、cre_mbf と同じである。

	vcre_por
ランデブ用のポート生成 (ID自動割当)	(機能コード: -246)

【パラメータ】

T_CPOR* pk_cpor     ランデブ用ポート生成情報

【リターンパラメータ】

ER      ercd        生成したランデブ用ポートのID, エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vcre_por(T_CPOR *pk_cpor);

【解説】

ID番号を指定せずにランデブ用ポートを生成し、生成したランデブ用ポートの ID (必ず正の値) を

ercd

に返す。 ercd が負の場合は、エラーコードを表す。割り当て可能な ID がない場合、EV_FULL エラーとなる。その他については、cre_por と同じである。

	vcre_mpl
可変長メモリプール生成 (ID自動割当)	(機能コード: -247)

【パラメータ】

T_CMPL* pk_cmpl     可変長メモリプール生成情報

【リターンパラメータ】

ER      ercd        生成した可変長メモリプールのID, エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vcre_mpl(T_CMPL *pk_cmpl);

【解説】

ID番号を指定せずに可変長メモリプールを生成し、生成した可変長メモリプールの ID (必ず正の値) を ercd に返す。 ercd が負の場合は、エラーコードを表す。割り当て可能な ID がない場合、EV_FULLエラーとなる。その他については、cre_mpl と同じである。

	vcre_mpf
固定長メモリプール生成 (ID自動割当)	(機能コード: -248)

【パラメータ】

T_CMPF* pk_cmpf     固定長メモリプール生成情報

【リターンパラメータ】

ER      ercd        生成した固定長メモリプールのID, エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vcre_mpf(T_CMPF *pk_cmpf);

【解説】

ID番号を指定せずに固定長メモリプールを生成し、生成した固定長メモリプールの ID (必ず正の値) を ercd に返す。 ercd が負の場合は、エラーコードを表す。割り当て可能な ID がない場合、EV_FULLエラーとなる。その他については、cre_mpf と同じである。

	vdef_cyc
周期起動ハンドラ定義 (ID自動割当)	(機能コード: -255)

【パラメータ】

T_DCYC* pk_dcyc     周期起動ハンドラ定義情報

【リターンパラメータ】

ER      ercd        定義した周期起動ハンドラの番号, エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vdef_cyc(T_DCYC *pk_dcyc);

【解説】

番号を指定せずに周期起動ハンドラを定義し、定義した周期起動ハンドラの番号 (必ず正の値) を ercd に返す。 ercd が負の場合は、エラーコードを表す。割り当て可能な番号がない場合、EV_FULLエラーとなる。また、pk_dcyc = NADR として、周期起動ハンドラの定義解除を行う機能はない。その他については、def_cyc と同じである。

	vdef_alm
アラームハンドラ定義	(機能コード: -256)

【パラメータ】

T_DALM* pk_dalm     アラームハンドラ定義情報

【リターンパラメータ】

ER      ercd        定義したアラームハンドラの番号, エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vdef_alm(T_DALM *pk_dalm);

【解説】

番号を指定せずにアラームハンドラを定義し、定義したアラームハンドラの番号 (必ず正の値) を ercd に返します ercd が負の場合は、エラーコードを表す。割り当て可能な番号がない場合、EV_FULLエラーとなる。また、pk_dalm = NADR として、アラームハンドラの定義解除を行う機能はない。その他については、def_alm と同じである。

4.11 デバッグサポート機能

	vset_reg
タスクのレジスタ内容設定	(機能コード: -225)

    vset_reg: Set Task Registers

【パラメータ】

    ID          tskid       タスクID
    T_REGS*     pk_regs     汎用レジスタの値を入れるパケット
    T_EIT*      pk_eit      PC と PSW の値を入れるパケット
    T_CREGS*    pk_cregs    制御レジスタの値を入れるパケット

【リターンパラメータ】

ER      ercd        エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd = vset_reg(ID tskid, T_REGS *pk_regs, T_EIT *pk_eit,
                             T_CREGS *pk_cregs);

【解説】

6.13 vget_reg()/vset_reg()を参照のこと。

【エラーコード(ercd)】

`E_OK`	正常終了
`E_ID`	不正ID番号 (`tskid`が不正あるいは利用できない)
`E_NOEXS`	オブジェクトが存在していない(`tskid` のタスクが存在しない)
`E_OACV`	オブジェクトアクセス権違反
`E_OBJ`	オブジェクトの状態が不正 (対象タスクが自タスク)
`E_PAR`	パラメータエラー(`psw` が不正)
`E_CTX`	コンテキストエラー(タスク独立部からの発行)

	vget_reg
タスクのレジスタ内容参照	(機能コード: -226)

    vget_reg: Get Task Registers

【パラメータ】

    ID          tskid       タスクID
    T_REGS*     pk_regs     汎用レジスタの値を入れるパケット
    T_EIT*      pk_eit      PC と PSW の値を入れるパケット
    T_CREGS*    pk_cregs    制御レジスタの値を入れるパケット

【リターンパラメータ】

ER      ercd        エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vget_reg(T_REGS *pk_regs, T_EIT *pk_eit, T_CREGS *pk_cregs,
                            ID tskid);

【解説】

6.13 vget_reg()/vset_reg()を参照のこと。

【エラーコード(ercd)】

`E_OK`	正常終了
`E_ID`	不正ID番号(`tskid`が不正あるいは利用できない)
`E_NOEXS`	オブジェクトが存在していない(`tskid`のタスクが存在しない)
`E_OACV`	オブジェクトアクセス権違反
`E_OBJ`	オブジェクトの状態が不正(対象タスクが自タスク)
`E_CTX`	コンテキストエラー(タスク独立部からの発行)

4.12 性能評価用システム時刻参照機能

	vget_tim
性能評価用システム時刻参照	(機能コード: -82)

    vget_tim: Get Time for Performance Evaluation

I-right/Vではサポートしない。

4.13 優先度継承セマフォ機能

4.13.1 優先度継承セマフォについて

優先度継承とは、優先度逆転が上限なく続くこと ( unbounded priority inversion ) を防ぐための仕組みである。優先度逆転とは、優先度の高いタスクを実行すべきであるにもかかわらず、何らかの理由により優先度の低いタスクが実行されている状態をいう。優先度逆転は、「本来実行すべきタスクが実行されない」という意味で好ましくない状態であるが、リソース制約の問題により、一時的に起こることは避けられない。そこで、優先度逆転を短い時間に押える仕組みである優先度継承が重要になる。

優先度継承のコンセプトを一言でいうと、「他のタスクを待たせているタスクは、待たされているタスクの優先度を継承する」ということになる。そのため、本来は、待ちを伴うタスク間同期・通信機能すべてに関連することになる。

ITRON 仕様に優先度継承を取り込む方法はいくつか考えられるが、 I-right/V ではその検討の一貫として、優先度継承機能を持ったセマフォをサポートしている。これを優先度継承セマフォと呼ぶ。優先度継承セマフォ機能の仕様を検討していくと、理想的だが実装負荷が大きい ( 実行効率が悪い, カーネルサイズが大きい ) 仕様と、実装負荷は軽いが使用にあたって制約がある仕様が考えられる。どちらの仕様が良いかは、アプリケーションにもより一概には決められない。

I-right/V では、前者の ( 理想的だが効率が悪い方の ) 仕様を仕様1、後者の ( 効率は良いが制約がある方の ) 仕様を仕様2 と呼ぶ。 I-right/V では、仕様1 ( デフォルト ) を用いる。

優先度継承セマフォに関する詳しい議論については、以下の参考文献を参照のこと。

[1] L. Sha, R. Rajkumar, and J. P. Lehoczky, "Priority Inheritance Protocols: An Approach to Real-Time Synchronization," IEEE Trans. Computers, vol. 39, pp. 1175-1185, Sep. 1990.

[2] H. Takada and K. Sakamura, "Experimental Implementations of Priority Inheritance Semaphore on ITRON-specification Kernel", Proc. 11th TRON Project International Symposium, pp. 106-113, IEEE CS Press, Dec. 1994.

4.13.2 仕様1 における優先度継承セマフォ機能の仕様

I-right/V では、以下に述べる仕様1 の仕様を用いている。

仕様1 における優先度継承セマフォ機能では、 chg_pri を使わない場合のタスクの優先度は、そのタスクの初期優先度と、そのタスクが獲得している優先度継承セマフォを待っている中で最高優先度のタスクの優先度との、高い ( 値が小さい ) 方に設定される。そのために OS は、タスクが獲得している優先度継承セマフォのリストを管理している。

優先度継承セマフォを獲得 / 解放するタスクの優先度を chg_pri によって変更しても、優先度継承セマフォの機能によって優先度が変更されると、 chg_pri で設定した優先度は無効になる。つまり、chg_pri はタスクの現在優先度を一時的に変更するものということになる。優先度継承セマフォ機能の実装に chg_pri が使われていると考えるわかりやすいかもしれない。

優先度継承セマフォを待っているタスクの優先度を chg_pri によって変更した場合、その優先度継承セマフォを獲得しているタスクの優先度が再計算・変更される場合がある具体的には、次の 2 つのケースで、優先度の変更が行われる。

優先度を変更されたタスクの変更後の優先度が、優先度継承セマフォを獲得しているタスクの現在優先度よりも高い (値が小さい) 場合。

優先度が変更されたタスクの変更前の優先度が、優先度継承セマフォを獲得しているタスクの優先度に等しい場合に、そのタスクの優先度が再計算され、その結果得られた値が現在優先度と等しくない場合。

仕様1 では、ext_tsk, exd_tsk, ter_tsk によりタスクが終了する場合、タスクが獲得していた優先度継承セマフォは、OS によって自動的に解放される。

	vcre_pis
優先度継承セマフォ生成	(機能コード: -257)

    vcre_pis: Create Priority Inheritance Semaphore

【パラメータ】

    ID      pisid       優先度継承セマフォID
    T_CPIS* pk_cpis     優先度継承セマフォ生成情報

【リターンパラメータ】

ER        ercd        エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vcre_pis(ID pisid, T_CPIS *pk_cpis);

【解説】

vcre_pisでは、pisidで指定された ID 番号を持つ優先度継承セマフォを生成する。具体的には、生成するセマフォに対して管理ブロックを割り付け、セマフォの初期値を 1 に初期化する。

ID番号の正負の扱いや使用できない範囲、それらの場合のエラーコード、拡張情報 (exinf) の扱いについては、他の同期・通信オブジェクトと同様である。

pisatr は、下位側がシステム属性を表し、上位側がインプリメント依存属性を表す。 pisatr のシステム属性の部分では、次のような指定を行う。

    sematr := TA_TPRI

        TA_TPRI 待ちタスクのキューイングは優先度順

優先度継承セマフォでは、待ちタスクのキューイングは優先度順でないと意味がないため、 FIFO キューイングは用意していない。そのため、TA_TPRI を指定しなくても優先度順のキューイングになるが、他の同期・通信オブジェクトとの統一性のために、 TA_TPRI を指定してもよいことにしている。

【エラーコード(ercd)】

`E_OK`	正常終了
`E_ID`	不正ID番号(`pisid`が不正あるいは利用できない)
`E_RSATR`	予約属性(`pisatr`が不正あるいは利用できない)
`E_OBJ`	オブジェクトの状態が不正 (同一ID番号の優先度継承セマフォが既に存在)
`E_OACV`	オブジェクトアクセス権違反 (システムオブジェクトをアクセスする権利を持たない環境からの発行で `pisid` < (-4))

	vvcre_pis
優先度継承セマフォ生成 (ID自動割当)	(機能コード: -259)

    vvcre_pis: Create Priority Inheritance Semaphore (automatic ID assignment)

【パラメータ】

T_CPIS*   pk_cpis     優先度継承セマフォ生成情報

【リターンパラメータ】

ER      ercd        生成した優先度継承セマフォのID, エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vvcre_pis(T_CPIS *pk_cpis);

【解説】

ID 番号を指定せずに優先度継承セマフォを生成し、生成した優先度継承セマフォの ID (必ず正の値) を ercdに返す。ercdが負の場合は、エラーコードを表す。割り当て可能な ID がない場合、EV_FULL エラーとなる。その他については、vcre_pisと同じである。

	vdel_pis
優先度継承セマフォ削除	(機能コード: -258)

    vdel_pis: Delete Priority Inheritance Semaphore

【パラメータ】

ID      pisid       優先度継承セマフォID

【リターンパラメータ】

ER      ercd        エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vdel_pis(ID pisid);

【解説】

pisid で示された優先度継承セマフォを削除する。

本システムコールの発行により、対象優先度継承セマフォの管理ブロック用の領域は解放される。また、このシステムコールが終了した後は、同じ ID 番号の優先度継承セマフォを再び生成することができる。

対象優先度継承セマフォを獲得しているタスクがあった場合、そのタスクの優先度が再計算・変更される場合がある。具体的には、そのタスクの現在優先度が、優先度継承セマフォを待っている中で最高優先度のタスクの優先度に等しい場合に、優先度継承セマフォを獲得していたタスクの優先度が再計算され、その結果得られた値がそのタスクの現在優先度よりも低い (値が大きい) 場合に、優先度の変更が行われる。

対象優先度継承セマフォにおいて条件成立を待っているタスクがあった場合にも、本システムコールは正常終了するが、待ち状態にあったタスクにはエラー E_DLT が返される。

【エラーコード(ercd)】

`E_OK`	正常終了
`E_ID`	不正ID番号(`pisid` が不正あるいは利用できない)
`E_NOEXS`	オブジェクトが存在していない (`pisid`の優先度継承セマフォが存在していない)
`E_OACV`	オブジェクトアクセス権違反 (システムオブジェクトをアクセスする権利を持たない環境からの発行で `pisid` < (-4))

	vsig_pis
優先度継承セマフォ資源返却	(機能コード: -264)

    vsig_pis: Signal Priority Inheritance Semaphore

【パラメータ】

ID      pisid       優先度継承セマフォID

【リターンパラメータ】

ER      ercd        エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vsig_pis(ID pisid);

【解説】

pisid で示された優先度継承セマフォに対して、資源を解放する操作を行う。

具体的には、対象優先度継承セマフォに対して既に待っているタスクがあれば、待ち行列の先頭のタスクを READY 状態に移す。この場合、その優先度継承セマフォは獲得された状態のままである。一方、対象優先度継承セマフォに対して待っているタスクが無ければ、その優先度継承セマフォが解放される。

このシステムコールをタスク独立部から呼び出すことはできない。呼び出した場合、E_CTX エラーとなる。また、獲得されていない、ないしは、他タスクに獲得されている優先度継承セマフォを解放しようとした場合、 E_OBJ エラーとなる。

優先度継承セマフォを解放することにより、本システムコールの発行タスクの優先度が再計算・変更される場合がある。具体的には、発行タスクの現在優先度が、解放した優先度継承セマフォを待っていた中で最高優先度のタスクの優先度に等しい場合に、発行タスクの優先度が再計算され、その結果得られた値がそのタスクの現在優先度よりも低い (値が大きい) 場合に、優先度の変更が行われる。

【エラーコード(ercd)】

`E_OK`	正常終了
`E_ID`	不正ID番号(`pisid` が不正あるいは利用できない)
`E_NOEXS`	オブジェクトが存在していない (`pisid`の優先度継承セマフォが存在していない)
`E_OACV`	オブジェクトアクセス権違反 (システムオブジェクトをアクセスする権利を持たない環境からの発行で `pisid` < (-4))
`E_CTX`	コンテキストエラー (タスク独立部からの発行)
`E_OBJ`	オブジェクトの状態が不正 (`pisid` の優先度継承セマフォが獲得されていない。または、他のタスクが獲得している)

	vwai_pis
優先度継承セマフォ資源獲得	(機能コード: -261)

	vpreq_pis
優先度継承セマフォ資源獲得 (ポーリング)	(機能コード: -262)

	vtwai_pis
優先度継承セマフォ資源獲得 (タイムアウト有)	(機能コード: -263)

    vwai_pis: Wait on Priority Inheritance Semaphore
   vpreq_pis: Poll and Request Priority Inheritance Semaphore
   vtwai_pis: Wait on Priority Inheritance Semaphore with Timeout

【パラメータ (vwai_pis, vpreq_pis の場合) 】

ID      pisid       優先度継承セマフォID

【パラメータ (vtwai_pis の場合) 】

    ID      pisid       優先度継承セマフォID
    TMO     tmout       タイムアウト指定

【リターンパラメータ】

ER      ercd        エラーコード

【C言語インタフェース】

    ER ercd = vwai_pis(ID pisid);
    ER ercd =vpreq_pis(ID pisid);
    ER ercd =vtwai_pis(ID pisid, TMO tmout);

【解説】

vwai_pis では、pisid で示された優先度継承セマフォから、資源を獲得する操作を行う。具体的には、対象優先度継承セマフォが獲得されていない場合には、優先度継承セマフォの獲得に成功する。この場合、本システムコールの発行タスクは待ち状態に入らず、実行を継続する。一方、対象優先度継承セマフォが獲得されている場合には、本システムコールを発行したタスクは待ち状態に入る。すなわち、その優先度継承セマフォに対する待ち行列につながれる。

本システムコールを発行したタスクが待ち状態に入る場合、対象優先度継承セマフォを獲得しているタスクが、発行タスクの優先度を継承する場合がある。具体的には、優先度継承セマフォを獲得しているタスクの現在優先度が、発行タスクの現在優先度よりも低い (値が大きい) 場合に、優先度の継承が行われる。

vpreq_pis は、wai_pis から待ち状態に入る機能を取り除いたシステムコールです。一方、vtwai_pis は、wai_pis にタイムアウトの機能を付け加えたシステムコールであり、 tmout により待ち時間の最大値 ( タイムアウト値 ) を指定することができる。ポーリングやタイムアウトの扱いについては、他の同期・通信オブジェクトと同様です。

twai_pis または vtwai_pis によって優先度継承セマフォ待ち状態に入ったタスクが、 rel_wai の発行、タイムアウト ( vtwai_pis のみ )、ないしは対象優先度継承セマフォの削除によって待ち解除される場合に、その優先度継承セマフォを獲得しているタスクの優先度が再計算・変更される場合がある。具体的には、そのタスクの現在優先度が、待ち解除されたタスクの優先度に等しい場合に、優先度継承セマフォを獲得しているタスクの優先度が再計算され、その結果得られた値がそのタスクの現在優先度と等しくない場合に、優先度の変更が行われる。

【エラーコード(ercd)】

`E_OK`	正常終了
`E_ID`	不正ID番号(`pisid` が不正あるいは利用できない)
`E_NOEXS`	オブジェクトが存在していない (`pisid`の優先度継承セマフォが存在していない)
`E_OACV`	オブジェクトアクセス権違反 (システムオブジェクトをアクセスする権利を持たない環境からの発行で `pisid` < (-4))
`E_PAR`	パラメータエラー (`tmout` <= (-2))
`E_DLT`	待ちオブジェクトが削除された (待ちの間に対象優先度継承セマフォが削除)
`E_RLWAI`	待ち状態強制解除 (待ちの間に `rel_wai` を受け付け)
`E_TMOUT`	ポーリング失敗またはタイムアウト
`E_CTX`	コンテキストエラー (タスク独立部またはディスパッチ禁止状態で実行)

	vref_pis
優先度継承セマフォ状態参照	(機能コード: -260)

    vref_pis: Refer Priority Inheritance Semaphore Status

【パラメータ】

    ID      pisid       優先度継承セマフォID
    T_RPIS* pk_rpis     優先度継承セマフォ状態を返すパケットアドレス

【リターンパラメータ】

ER      ercd        エラーコード

  pk_rpis の内容
    VP      exinf       拡張情報
    BOOL_ID wtsk        待ちタスクの有無
    BOOL_ID pistsk      獲得タスクの有無

【C言語インタフェース】

ER ercd =vref_pis(T_RPIS *pk_rpis, ID pisid);

【解説】

pisid で示された優先度継承セマフォの各種の状態を参照し、リターンパラメータとして待ちタスクの有無 (wtsk)、獲得タスクの有無 (pistsk)、拡張情報(exinf)を返す。

wtskは、この優先度継承セマフォで待っているタスクの有無を示す。待ちタスクが無い場合は wtsk = FALSE = 0 となる。待ちタスクがある場合、wtskには待ち行列の先頭のタスクの ID を返す。

pistskは、この優先度継承セマフォを獲得しているタスクの有無を示す。獲得タスクが無い場合は pistsk = FALSE = 0となる。獲得タスクがある場合、pistsk には獲得タスクの ID を返す。

vref_pis で対象優先度継承セマフォが存在しない場合には、 E_NOEXSエラーとなる。

どんな場合でも、wtsk = FALSE とpistsk != FALSE の少なくとも一方は成り立つ。

【エラーコード(ercd)】

`E_OK`	正常終了
`E_ID`	不正ID番号(`pisid` が不正あるいは利用できない)
`E_NOEXS`	オブジェクトが存在していない (`pisid`の優先度継承セマフォが存在していない)
`E_OACV`	オブジェクトアクセス権違反 (システムオブジェクトをアクセスする権利を持たない環境からの発行で `pisid` < (-4))

4.13.3 仕様2 における優先度継承セマフォ機能の仕様

仕様2 における優先度継承セマフォ機能では、優先度継承セマフォを解放した場合に、タスクの優先度を初期優先度に戻す。これは、他の優先度継承セマフォを獲得している場合にも一律に行われるので、複数の優先度継承セマフォを獲得している場合に正しい動作を行わせるには、獲得しているすべての優先度継承セマフォをディスパッチ禁止状態で一度に解放する必要がある。

優先度継承セマフォを獲得/解放するタスクの優先度を chg_pri によって変更しても、優先度継承セマフォの機能によって優先度が変更されると、 chg_priで設定した優先度は無効になる。つまり、chg_priはタスクの現在優先度を一時的に変更するものということになる。優先度継承セマフォ機能の実装にchg_pri が使われていると考えるわかりやすいかもしれない。

優先度継承セマフォを待っているタスクの優先度をchg_pri によって変更した場合、その優先度継承セマフォを獲得しているタスクの優先度が再計算・変更される場合がある。具体的には、優先度を変更されたタスクの変更後の優先度が、優先度継承セマフォを獲得しているタスクの現在優先度よりも高い (値が小さい) 場合に、優先度の変更が行われる。

	vcre_pis
優先度継承セマフォ生成	(機能コード: -257)

    vcre_pis: Create Priority Inheritance Semaphore

【パラメータ】

    ID      pisid       優先度継承セマフォID
    T_CPIS* pk_cpis     優先度継承セマフォ生成情報

【リターンパラメータ】

ER        ercd        エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vcre_pis(ID pisid, T_CPIS *pk_cpis);

【解説】

ID 番号の正負の扱いや使用できない範囲、それらの場合のエラーコード、拡張情報 (exinf) の扱いについては、他の同期・通信オブジェクトと同様である。

pisatr は、下位側がシステム属性を表し、上位側がインプリメント依存属性を表す。 pisatr のシステム属性の部分では、次のような指定を行う。

    sematr := TA_TPRI

        TA_TPRI 待ちタスクのキューイングは優先度順

【エラーコード(ercd)】

`E_OK`	正常終了
`E_ID`	不正ID番号(`pisid`が不正あるいは利用できない)
`E_RSATR`	予約属性(`pisatr`が不正あるいは利用できない)
`E_OBJ`	オブジェクトの状態が不正 (同一ID番号の優先度継承セマフォが既に存在)
`E_OACV`	オブジェクトアクセス権違反 (システムオブジェクトをアクセスする権利を持たない環境からの発行で `pisid` < (-4))

	vvcre_pis
優先度継承セマフォ生成 (ID自動割当)	(機能コード: -259)

    vvcre_pis: Create Priority Inheritance Semaphore (automatic ID assignment)

【パラメータ】

T_CPIS*   pk_cpis     優先度継承セマフォ生成情報

【リターンパラメータ】

ER      ercd        生成した優先度継承セマフォのID, エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vvcre_pis(T_CPIS *pk_cpis);

【解説】

ID 番号を指定せずに優先度継承セマフォを生成し、生成した優先度継承セマフォの ID ( 必ず正の値 ) を ercdに返す。ercdが負の場合は、エラーコードを表す。割り当て可能な ID がない場合、EV_FULLエラーとなる。その他については、vcre_pis と同じである。

	vdel_pis
優先度継承セマフォ削除	(機能コード: -258)

    vdel_pis: Delete Priority Inheritance Semaphore

【パラメータ】

ID      pisid       優先度継承セマフォID

【リターンパラメータ】

ER      ercd        エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vdel_pis(ID pisid);

【解説】

pisid で示された優先度継承セマフォを削除する。

【エラーコード(ercd)】

`E_OK`	正常終了
`E_ID`	不正ID番号(`pisid` が不正あるいは利用できない)
`E_NOEXS`	オブジェクトが存在していない (`pisid`の優先度継承セマフォが存在していない)
`E_OACV`	オブジェクトアクセス権違反 (システムオブジェクトをアクセスする権利を持たない環境からの発行で `pisid` < (-4))

	vsig_pis
優先度継承セマフォ資源返却	(機能コード: -264)

    vsig_pis: Signal Priority Inheritance Semaphore

【パラメータ】

ID      pisid       優先度継承セマフォID

【リターンパラメータ】

ER      ercd        エラーコード

【C言語インタフェース】

ER ercd =vsig_pis(ID pisid);

【解説】

pisid で示された優先度継承セマフォに対して、資源を解放する操作を行う。

優先度継承セマフォを解放することにより、タスクの優先度は、必要な場合に初期優先度に戻される。具体的には、タスクの優先度が初期優先度よりも高い場合にのみ、初期優先度に戻す処理が行われる。

【エラーコード(ercd)】

`E_OK`	正常終了
`E_ID`	不正ID番号(`pisid` が不正あるいは利用できない)
`E_NOEXS`	オブジェクトが存在していない (`pisid`の優先度継承セマフォが存在していない)
`E_OACV`	オブジェクトアクセス権違反 (システムオブジェクトをアクセスする権利を持たない環境からの発行で `pisid` < (-4))
`E_CTX`	コンテキストエラー (タスク独立部からの発行)
`E_OBJ`	オブジェクトの状態が不正 (`pisid` の優先度継承セマフォが獲得されていない。または、他のタスクが獲得している)

	vwai_pis
優先度継承セマフォ資源獲得	(機能コード: -261)

	vpreq_pis
優先度継承セマフォ資源獲得 (ポーリング)	(機能コード: -262)

	vtwai_pis
優先度継承セマフォ資源獲得 (タイムアウト有)	(機能コード: -263)

    vwai_pis: Wait on Priority Inheritance Semaphore
   vpreq_pis: Poll and Request Priority Inheritance Semaphore
   vtwai_pis: Wait on Priority Inheritance Semaphore with Timeout

【パラメータ (vwai_pis, vpreq_pis の場合) 】

ID      pisid       優先度継承セマフォID

【パラメータ (vtwai_pis の場合) 】

    ID      pisid       優先度継承セマフォID
    TMO     tmout       タイムアウト指定

【リターンパラメータ】

ER      ercd        エラーコード

【C言語インタフェース】

    ER ercd = vwai_pis(ID pisid);
    ER ercd =vpreq_pis(ID pisid);
    ER ercd =vtwai_pis(ID pisid, TMO tmout);

【解説】

vwai_pis では、pisid で示された優先度継承セマフォから、資源を獲得する操作を行う。具体的には、対象優先度継承セマフォが獲得されていない場合には、優先度継承セマフォの獲得に成功する。この場合、本システムコールの発行タスクは待ち状態に入らず、実行を継続する。一方、対象優先度継承セマフォが獲得されている場合には、本システムコールを発行したタスクは待ち状態に入るすなわち、その優先度継承セマフォに対する待ち行列につながれる。

vpreq_pis は、wai_pis から待ち状態に入る機能を取り除いたシステムコールである。一方、vtwai_pis は、wai_pis にタイムアウトの機能を付け加えたシステムコールであり、 tmout により待ち時間の最大値 ( タイムアウト値 ) を指定することができる。ポーリングやタイムアウトの扱いについては、他の同期・通信オブジェクトと同様である。

twai_pis または vtwai_pis によって優先度継承セマフォ待ち状態に入ったタスクが、 rel_wai の発行、タイムアウト ( vtwai_pis のみ)、ないしは対象優先度継承セマフォの削除によって待ち解除された場合でも、その優先度継承セマフォを獲得しているタスクの優先度は変更されない。そのため、優先度継承セマフォを獲得しているタスクの優先度が高すぎる値に設定され、その結果、待ち解除されたタスクの実行が遅れる場合がある。

【エラーコード(ercd)】

`E_OK`	正常終了
`E_ID`	不正ID番号(`pisid` が不正あるいは利用できない)
`E_NOEXS`	オブジェクトが存在していない (`pisid`の優先度継承セマフォが存在していない)
`E_OACV`	オブジェクトアクセス権違反 (システムオブジェクトをアクセスする権利を持たない環境からの発行で `pisid` < (-4))
`E_PAR`	パラメータエラー (`tmout` <= (-2))
`E_DLT`	待ちオブジェクトが削除された (待ちの間に対象優先度継承セマフォが削除)
`E_RLWAI`	待ち状態強制解除 (待ちの間に `rel_wai` を受け付け)
`E_TMOUT`	ポーリング失敗またはタイムアウト
`E_CTX`	コンテキストエラー (タスク独立部またはディスパッチ禁止状態で実行)

	vref_pis
優先度継承セマフォ状態参照	(機能コード: -260)

    vref_pis: Refer Priority Inheritance Semaphore Status

【パラメータ】

    ID      pisid       優先度継承セマフォID
    T_RPIS* pk_rpis     優先度継承セマフォ状態を返すパケットアドレス

【リターンパラメータ】

ER      ercd        エラーコード

  pk_rpis の内容
    VP      exinf       拡張情報
    BOOL_ID wtsk        待ちタスクの有無
    BOOL_ID pistsk      獲得タスクの有無

【C言語インタフェース】

ER ercd =vref_pis(T_RPIS *pk_rpis, ID pisid);

【解説】

vref_pis で対象優先度継承セマフォが存在しない場合には、 E_NOEXSエラーとなる。

どんな場合でも、wtsk = FALSE とpistsk != FALSE の少なくとも一方は成り立つ。

【エラーコード(ercd)】

`E_OK`	正常終了
`E_ID`	不正ID番号(`pisid` が不正あるいは利用できない)
`E_NOEXS`	オブジェクトが存在していない (`pisid`の優先度継承セマフォが存在していない)
`E_OACV`	オブジェクトアクセス権違反 (システムオブジェクトをアクセスする権利を持たない環境からの発行で `pisid` < (-4))

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第3章全般

3.1 オブジェクトID

3.2 優先度値

3.3 時間パラメータ

3.4 エラーチェック

3.5 準タスク部

3.6 タスク、ハンドラの起動インタフェース

3.6.1 タスク起動インタフェース

3.6.2 タイマハンドラ (周期起動ハンドラ、アラームハンドラ)

3.6.3 拡張SVCハンドラ

3.6.4 割込みハンドラ

3.7 タスク独立部から発行できるシステムコール

第4章システムコール

4.1 タスク管理機能

4.2 タスク付属同期機能

4.3 同期・通信機能

4.4 拡張同期・通信機能

4.5 割込み管理機能

4.6 メモリプール管理機能

4.7 時間管理機能

4.8 システム管理機能

4.9 ネットワークサポート機能

4.10 ID自動割当機能

4.11 デバッグサポート機能

4.12 性能評価用システム時刻参照機能

4.13 優先度継承セマフォ機能

4.13.1 優先度継承セマフォについて

4.13.2 仕様1 における優先度継承セマフォ機能の仕様

4.13.3 仕様2 における優先度継承セマフォ機能の仕様

tskwait	待ち要因
wid	待ちオブジェクトID
wupcnt	起床要求キューイング数
suscnt	SUSPEND 要求ネスト数

`TTS_TSK`	0
`TTS_TSK\|TTS_DDSP`	1
`TTS_TSK\|TTS_LOC`	3
`TTS_QTSK`	8
`TTS_QTSK\|TTS_DDSP`	9
`TTS_QTSK\|TTS_LOC`	11
`TTS_INDP`	4